чето я так и не смог осилить этот код. алгоритм поиска пути назад дает сбой. гдето в моем коде есть смещение катороя я найти так и не смог. распростронение волны в алгоритме а стар очень продуктивное, но вот путь назад ломаеться в моем говнокоде. кароче взял другой более медленный алгоритм - волновой. ща буду тестить