Прочитал все до конца, но все равно не осознаю, что такое SPI и как настраиваются микрошаги. Скудность образования не позволяет пока этого все понять. А когда вижу слово "интерполяция" вообще отключаюсь :)
Ты намекаешь, надо в статью добавить теоретического бэкграунда?)