Ну короче, чтобы была скорость и качество, надо действительно выявить величины адекватных ускорений и рывков (адекватный = приемлимый по качеству, не вызывающих пропуск шагов), а затем выкрутить скорость на желаемые 100мм/сек.
По результату принять решение об уменьшении скоростей или замене двигателей, усилении конструкции, облегчении подвижной массы.