кнопка - команды в прошивке забинденые на кнопку - настройки HOME в прошивке связаные с координатами - настройки HOME в прошивке связаные с двигателем - двигатель. Вот где-то тут
а в случае с чистым 12864 тоже до конца мне вот с ходу не всё понятно. по эксп1 идёт только кнопка энкодера. вращение идёт по эксп2. и как по-твоему вращение приходит на контроллер, кроме как по шине лсд?