Да. Там может наверное в какое то моменты непрямой линк. Но если начать что-то передавать, то делает прямой. Наверное он всегда сокеты открытыми не держит, если нет обмена
Там есть ещё добавочные фишки, типа TailScale drop и прочее. Помимо этого можно назначить выходной точкой один из узлов. Можно по ссылке пригласить к себе в сеть друга
Guacamole вариант давно на рынке... Я тут побаловался с cloudflare teams (Argo tunnel). Там просто демон ставишь и умеет делать RDP или VNC прямо в браузере. При этом одной галочкой можно навесить на него двухфакторку и прочие ограничения