Ну константа это объект который не изменяется. В джаве обычно для таких используют статические поля. В котлине нет статических полей поэтому такие свойства(в котлине же вроде свойства а не поля) кладут в companion объект. Companion объект же тоже один на класс(вот тут могу ошибаться).
синглтон(компаньен) да, один на класс. но класс один на один класслоадер, поэтому классов в рантайме может быть загружено столько же, сколько создано класслоадеров, а значит будет столько же синглтонов