В теории можно все что угодно, однако на практике так вряд-ли получится с ходу. Ios в основном понимает Swift и Objective-C. Главная проблема других языков в отсутствии такой-же тесной интеграции с ios, поэтому не каждую задачу будет легко решить.
Что касается Android, то для полного понимания процесса стоит освоить сначала Java. Если полное понимание процесса разработки не требуется, то можно сразу начать с котлина и не париться.
На практике Котлин также имеет некую адаптер-библиотеку для преодоления разных подходов двух платформ.
Какие именно это адаптер-библиотеки, я не знаю, не изучал вопрос, но они точно должны быть или появятся в самом скором времени :)
Опытные люди проснутся, может подскажут.