Проблема в том, что ПДД во многом не чёткие, особенно там где они касаются велосипедистов, пешеходов, мотоциклов, да даже иногда и фур и прочих не 4-колёсных.
В отношении велосипедистов ПДД достаточно нормально сформулированы, просто никто велосипедистам их не объясняет, никто их не штрафует за нарушение. Нет никакой мотивации соблюдать ПДД, а самим многим не интересно