Просто твои ответы по большому счёту сводятся к тому что "это другое" за счёт того, что ты поверх тех же механизмов, которые обеспечивают современные государства пишешь слово "договор".
То есть буквально.
Налоги платятся на основании нормы права - грабёж, на основании договора - нормально.
Вопрос о том, что не слово "договор" определяет добровольность, а... ну собственно добровольность, анализ обстоятельств в которых был субъект, насколько он мог отказаться от заключения договора.