у меня дипломная работа была по расширенному фильтру Калмана как раз - типа оптимальное приближение получать на основе математической модели процесса и разных датчиков, которые на разных физических принципах работают и разные параметры имеют - координаты gps, барометрический высотомер, воздушная скорость, угол атаки, скорость вертикальная по высотомеру, скорости по допплеровскому сдвигу от gps и тд, все это вот засовывается в систему уравнений и на выходе оптимальное приближение получается текущих скоростей, высоты, координаты и тд