всё, что есть умного в части кинематики в прошивках - это функция F(f1,f2,f3), где fi это линейное перемещение i-той каретки, либо же угловое перемещение i-того вала мотора. составил fi, задал кривую, которую надо разбить на fi, нарисовал в матлабе наперёд заданную кривую по составленным fi