Ну вот у вас описание структуры данных выше, три f32 (которые float) и три u8 (которые byte). То есть
86 5E 8D 3D 7A 65 93 BA 63 BA 06 3F CC 09 07
маппится примерно так:

f32 PositionX: 86 5E 8D 3D
f32 PositionY: 7A 65 93 BA
f32 PositionZ: 63 BA 06 3F

u8 Accel: CC
u8 Brake: 09
u8 Clutch: 07

С байтами ничего делать не надо, теперь надо разобраться с endianness.
JVM априори big endian вне зависимости от того, на каком процессоре оно выполняется. Если ваши данные little endian, вам надо их превращать в big endian для работы. Для каждого поля берёте и разворачиваете порядок байтов.

f32 PositionX: 3D 8D 5E 86
f32 PositionY: BA 93 65 7A  
f32 PositionZ: 3F 06 BA 63

u8 Accel: CC
u8 Brake: 09
u8 Clutch: 07

После этого ваши флоаты, которые по четыре байта, будут представлены как флоаты по стандарту IEEE 754

f32 PositionX: 0.0690279453993
f32 PositionY: -0.00112454523332
f32 PositionZ: 0.526281535625

u8 Accel: 0xCC
u8 Brake: 0x09
u8 Clutch: 0x07

Как-то так это должно происходить.

а считатать мне просто с начала файла и просто в зависимости от группы и числа байт реверсить их?

т.е. беру первых 4 если f32, потом вторые и т.д. до конца строки?

Касательно того, как это с котлином на JVM сделать. Заворачиваете, как выше подсказали, ваши данные в виде DataInputStream, далее делаете себе утилитку для чтения данных в нужном формате:

fun DataInputStream.readLEFloat(): Float {
    val leInt = this.readInt()
    val beInt = java.lang.Integer.reverseBytes(leInt)
    return java.lang.Float.intBitsToFloat(beInt)
}

, и читаете последовательно ваши поля:

val positionX = stream.readLEFloat()
val positionY = stream.readLEFloat()
val positionZ = stream.readLEFloat()
val accel = stream.readByte()
val brake = stream.readByte()
val clutch = stream.readByte()

(предупреждаю, что писал от балды, могут быть ошибки)

о, даже так можно, а я просто сохраняю строку, а потом её разбираю по частям, а тут все из коробки есть

А можно просто ByteBuffer взять, который из коробки умеет в LE

спасибо, дальше я сам разберусь

Или так, да. Я с NIO мало опыта имею, потому собирал подобное на коленке.

fun DataInputStream.readLEFloat(): Float {
    val leInt = this.readInt()
    val beInt = java.lang.Integer.reverseBytes(leInt)
    return java.lang.Float.intBitsToFloat(beInt)
}

val positionX = stream.readLEFloat()
val positionY = stream.readLEFloat()
val positionZ = stream.readLEFloat()
val accel = stream.readByte()
val brake = stream.readByte()
val clutch = stream.readByte()

Или лучше ByteBuffer

Ну и да, строки вам тут не нужны от слова совсем. Вам надо читать байты и раскладывать байты в примитивы.

Там это значительно удобнее. Единственное место, к которому надо привыкнуть - это правильно флипать буффер при чтении следующей записи

Я в своё время ниасилил раздуплить (каюсь) местные поинтеры по буфферу, а больше нужды туда копать не было.

Во-во, вот эти ваши флипы. Там наверняка всё просто и понятно, будут задачи — сделаю следующий подход.

Если человек на коленке для себя что-то собирает, оно ему, может, и не надо.

В kotlinx-io это убрали. Там все довольно прозрачно

Ну тут же никто примера ни с kotlinx-io, ни с ByteBuffer не привёл, тут только пошутили про вопросы mail.ru 🤷‍♂️

Я побоялся. Вообще... я это как раз на перволй лекции разбирал. Сейчас пойду посмотрю, насколько там запись приличная.

Если что — у нас есть менее токсичный @kotlin_start, можно туда с вопросами ходить.

спасибо