Есть причины, по которым IPsec сложнее, чем WireGuard: он делает намного больше вещей. Например, аутентификация пользователя с использованием логина/пароля или SIM-карты с EAP. У него расширенная возможность добавления новых криптографических примитивов.
А у WireGuard этого нет.