Смотря какой лисп. Лиспы разные бывают. Clojure можно и за пару месяцев освоить на хорошем уровне, библиотек для нее куча. Для того, чтобы освоить common lisp, мне понадобилась пара лет, чтобы не теряться, когда нужно сделать какую-нибудь задачу. Здесь не так много туториалов, библиотек значительно меньше и некоторые заброшены, так что приходится копаться в их коде, чтобы запустить. Про схему ничего не могу сказать, не знаю какая там экосистема. Возможно, если взять racket, то можно освоить за пару месяцев.
Для Clojure желательно знать хоть немного Java наверное