Это я о том что они бывают разные, приложение-специфичные, кастомные - любые.
Если эта тема вам действительно интересна, начните с изучения микроконтроллеров, например, STM32. Разберитесь как устроено взаимодействие с дополнительными блоками.
Надеюсь что обнаружите, что никаких дополнительных инструкций там нет, а есть стандартное ядро Cortex M3/M4 и куча дополнительных блоков. А микроконтроллеры - потому что они проще и можно потрогать без операционной системы.