Пример - неньютоновская жидкость - ее вязкость зависит от градиента скорости, тут аналогично - сопротивление прокладки должно зависеть не только от перекоса, но и от скорости - тогда будет составляющая гасящая колебания. На роботах при езде по линии это наглядно кстати видно - если только пропорциональная составляющая вклад вносит - при резких поворотах робот в разнос уходит начиная туда сюда вилять, с добавлением дифференцирующей составляющей - при резком отклонении - производная большая, так что вклад пропорциональной составляющей можно уменьшить - на резкие повороты при этом система будет реагировать быстро, но при этом не уходить в разнос возвращаясь на линию