Не знаю, на сколько правильно, но если у объектов есть уникальные id - получить их список в массив (filterIdArr) перед цилом и проверять
if (!filterIdArr.includes(
restaurant.id)) сделать пуш в фильтр и пуш в массив (если в приходящих данных - могут быть также дубли)