Поздравляю, вы только что проипали почти 10мксек)))
На 16 пике вам не реализовать 3 уарта, господин Котельников не позволит😆
Чтобы держать трафик, нужно в пределах периода появляться раз 10. Даже если задать счетчик в прерывании на 10мксек, вы неизбежно много просидите в обработчике. Один уарт на этих пиках можно аппаратно поднять, но вам это не поможет, мы же надеюсь не верим в синхронный прием?)
Вам нужно чуть больше времени на слово в программе или дма.