Как вариант, можно воспользоваться готовой функцией от Siemens в открытой библиотеке LGF. LGF_LimRateOfChangeCl. Есть еще другая с большим количеством настроек. Сама библиотека легко гуглится, на странице скачивания приложена инструкция на понятном английском.