с шаговиками есть примеры от 3d принтеров, где с помощью tmc 'шных драйверов можно контролировать столкновения и соответственно перегрузки контролировать. (за тебя все tmc драйвер делает по сути)
А вот c DC моторами, да, есть понимание, что ток надо контролировать, но как именно с деталями не понятно еще.
Там ведь еще есть проблемы/нюансы скорее всего , что при старте двигатели пиковый ток создают и тд. Вообщем натравите пожалуйста меня на материалы и примеры для изучения )