Есть тормоза. Зачастую схема такая, что чтобы накатом катиться, нужно газ чуток вдавить. Отпустишь совсем - включается рекуперативный тормоз. А на педали тормоза обычные тормоза с колодками. Без них не бывает.
Датчик угла на педали и тормоза и ускорения.
Бросил ускорение, идёт накатом.
Чуть тормоз нажал, включилась рекуперация. Даванул в пол, пусканулась в обратку или тормозная обмотка.(лучше)
Контроллер управляет всей этой системой.
Это ж элементарно!