смотри прикол. Берешь 3д принтер. и на ремень с обратной гладкой стороны клеишь резиновые буковки от наборного штампа.
Ставишь три ролика, получая треугольник. Внутри этого треугольника проходит каретка по Х и Z.
На оси Z закреплен молоточек, который стукает по ремню, срываясь с верхней точки, когда поднимается вверх по Z. Внизу пружинка, чтобы был только один удар.
Вуаля. У тебя принтер печатающий буквы по Х и Y