А что не так с углами эйлера? посмотрел несколько статей и видео, все равно непонятно, что не так с накладыванием плоскостей при gimbal lock
невозможно плавное движение без остановок
некоторые траектории попадают в gimbal lock и нужно это исправлять высчитывая способ выхода
в реальном железе значит пауза в работе
в компе значит больше затрат на вычисление положения