Цитата-
Все эти обратные связи по току дают весьма приблизительную стабилизацию скорости вращения. Нужно отслеживать именно частоту вращения. Если датчика нет, то для двигателей постоянного тока из тока питания можно выделить сигнал пульсаций, котрый будет иметь частоту, равную частоте коммутации обмоток. Эта частота пропорциональна скорости вращения. Компарируем этот сигнал, отправляем на вход захвата таймера микроконтроллера, что позволяет измерить его частоту. Далее реальную частоту вращения и требуемую частоту отправляем на программный ПИД-регулятор, выходной сигнал котрого управляет модулем ШИМ микроконтроллера. ШИМ-сигнал отправляем на ключевой выходной каскад, который питает двигатель