короче суть проекта ваще в том, что есть движок коллекторный, аналоговый датчик (инфракрасный дальномер), и переключатель режимов. В одном режиме движок работает от датчика через ПИД, в другом прямопропорциональное управление от датчика. Вот это хочу запихать в тиньку