если записей много и таблиц много, то лучше сырой запрос написать
для избежания n+1 eager атрибут, но тут проблема с памятью возможна
в общем, на самом деле доктрин как orm и dql - не очень хороший инструмент для чтения, особенно заметно на большом количестве связанных таблиц и сравнении производительности
все зависит от ситуации
ну а на sql это будет select uid from users inner join cars on users.uid =cars.owner_id