Жаль, но самодельно-лидарная тема абсолютно перестала быть актуальной с приходом компании Livox, в которую проинвестировал DJI, ещё и сидят в Шеньчжене.
Дальность 260 м + 240к точек/с + разрешение 2 см!
…а ещё и IEEE 1588 (PTPv2), а ещё и инерциальный датчик, всего за $800.
Удешевлять дальше можно, но такой лидар уже перестал быть самой дорогой частью самоездящей машинки; вдумайтесь: это, например, ровно два кинекта. Всего лишь. Меньше $1k.
Дальнейшее удешевление особо ничего не даст, комплект камер точно будет дороже чем один этот лидар.
Да, желательно иметь три таких лидара, и это уже деньги, но всё равно, круто что 2021.
Сслк:
https://www.livoxtech.com/