а вкратце, каждый спутник передаёт эфемериду (своё положение, часто и точно) и альманах (инфу о других спутниках, медленно и грубо). как только принята эфемерида, спутник начинает принимать участие в расчёте положения. 3х спутников достаточно для 2D, 4х спутников для 3D. т.к. альманах передаётся всеми спутниками, часть его может приняться с одного, часть с другого, и чем больше каналов "отслеживания", тем быстрее соберётся.
* но вкратце нифига не получится 🤣