оставаясь с почти тем-же кодом, можно решить вопрос выбором другого вида цикла.
https://pastebin.com/fYFSjwhQно опять таки вынести penup за пределы цикла, и в цикле, в конце сделать pendown (таким образом первая итерация цикла фактически выполнится в положении penup). это обратная
ошибка-на-единицу, часто что тут встречается с роботом и коридором.