есть несколько методов.
0. использовтаь глобал переменные. считается плохо.
1. можно зайдействовать возвращаемое значение из функции и присваивать его
filled_cells = fill_corridor(filled_cells)
а в функции return filled_cells
2. вставить фунцию в функцию и использовать nonlocal
https://pastebin.com/ecV3r6rjно всеравно прочитать про области видимости.