я тебе даже пример приведу
у прусы это реализовано, отслеживание срыва
но там он не возвращает - а обнуляет оси. то есть хоумится, и потом продолжает печать.
и то не всегда, если голову толкнуть дальше по вектору движения - то драйвер даже не заметит этого, и сам Пруса это показывал и объяснял всё
есть взрослые гибриды ,с отдельными драйверами и хорошей повторяемостью ,для системы ЧПУ с них специально выведены контакты для прерывания работы. По сравнению с обычными ШД больше момент на больших оборотах ,стабильнее и меньше греются