Я люблю всякие риги и сетапы, и подумал сделать один вроде простой риг. Но потом я понял что простота его очень обманчива.
Речь идёт о роботе-манипуляторе, типа Kuka. Дело в том, что он может с чрезвычайной точностью сохранять позиционирование инструмента, самой оконечности "руки", двигая при этом её "суставами".
И ладно когда у нас две секции, там ограниченная степень свободы и обычный IK даст полное воспроизведение кинематики реального манипулятора. Но как появляется третья секция, сам инструмент, всё становится очень сложно. Мы получаем систему уравнений с 9 (!) неизвестными, которая может быть решена огромным количеством вариантов, то есть для автоматической анимации ориентирования руки она не подходит.
Я подумал сделать систему из двух IK, первый возьмёт среднюю секцию в качестве конечного звена в системе с начальным в виде основания руки, а второй IK будет напротив иметь началом движимый вручную "инструмент", а конечной - среднюю секцию руки. Но начнётся проблема с движениями и приоритетами обработки констрейнов.
В общем, я попал в замешательство 🤨
Кто-нибудь разбирался, какая математика работает в таких станках и как именно просчитываются его движения?