@dp.message_handler(lambda msg: msg.text.lower()=='команда')
async def send_welcome(message: types.Message):
args = message.get_args()
array = args.split()
first = array[0]
print(first)
если сообщение просто "команда", то ошибка из за того что args пустой
а если сообщение "команда [текст]", то ничего не происходит