По своему опыту могу сказать что хуже , так как в hibernate можно native SQL написать и не париться, в jooq тебе надо сперва написать SQL, а потом это ещё в jooq. Ну лично мне не зашёл. Насчёт скорости тоже все спорно, и во многом зависит от самой выборки и настройки jdbc. В основном писали сложные запросы, где маппинг не очень удобный. Код получается грамоздким. Если кратко, то боль и страдания.