Мы в моей прошлой компании делали так:
1. Schema-first approach для API, т.е. сначала писали OpenAPI спецификации
2. Из этих openapi-файликов генерились биндинги для клиента и сервера
3. Из этих же openapi-файликов генерилась документация с помощью
https://github.com/Redocly/redocНа мой взгляд получалось неплохо.