Я, конечно, не судья, потому не могу авторитетно судить о факте нарушения закона, но сомнительно. В некоторых материалах резонно заметили, что ютуб позволяет публиковать контент под Creative Commons, которая прямо позволяет модифицировать опубликованный контент. И youtube-dl как раз помогает реализовать свои права в данном случае.
Если бы там были общие слова про софтину, которая позволяет что-то делать, это была бы дискуссия. Но они же нашли конкретные "взломки" для конкретного защищенного контента, пусть и в тестах. Это явно нарушение.