Может кто сталкивался и сможет подсказать. Делал запись во flash из прерывания от adc на stm32g4, после пары неудачных попыток выполнить pageErase контроллер после ресета сразу переходит в NMI, даже при другой прошивке и не возможно сделать очистку памяти через stlink utility  или jlink  только перезаписать на другую
Option bytes проверял, RW protection включал-отключал, не помогло
В чем может быть причина и можно ли как то реанимировать камушек ?

Не делай так. Сохраняй контекст в прерывании. В потоке сохраняй что нужно.

Не было на 8 меге внутрисхемной отладки никогда, в этом кстати у stm8 и преимущество перед авр.

Пикадовские схемы возможно в альтиуме открыть?

Возможно

Вопрос по bldc и сервоприводам на них.
Вот делаю свой. В каждую из сторон крутится идеально. А вот переход через ноль (смена направления на ходу) работает криво очень. Может сталкивался кто? Как правильно менять направление? Я сначала ШИМ почти до 0 свожу, а потом меняю машину состояний. Но в этот момент у меня сильно подскакивает ток. Думаю, это связанные вещи.

Ты без остановки что ли обратно его расскручиваешь ?

Подскакивает из-за того думаю, что я по сути я меняю + с - местами.
Я свожу шим почти до 0.

Там копейки остаются.

Что есть + и - и шим ?

Уточню. У меня управление по датчикам холла. + - это шим, - - это замыкание на землю фазы.

Стандартная машина состояний из 6 состояний.

Была мысль все обмотки на 0 садить перед сменой направления на время... Не пробовал еще.

Запуск должен осуществляться по следующей схеме: начальное позиционирование / или определение начального положения -> разгон в режиме open loop до скорости при которой начинает стабильно работать модуль дающий команду на переключение обмоток -> переход в closed loop режим когда триггер на переключение обмоток поступает от соответствующего модуля. И так нужно делать каждый раз после остановки. Это если вы используете 6 шаговую коммутацию обмоток, что не имеет ничего общего с сервоприводом

Если у вас Холлы то это должно помочь

Несколько раз прочитал и ничего не понял. Что имеется ввиду под запуском?
У меня сейчас максимально простая схема управления.
Есть контур контроля положения. По сути я беру положение с внешнего магнитного энкодера, который находится на выходном валу сервопривода. И его отнимаю от желаемого положения. Расчет в при этом в радианах. Пример. 2 рад (желаемое) минус 4.4 радианы (текущее). После этого с ПИД регулятора приходит число от -1 до 1 (float). На основании него я уже выбираю последовательность переключения обмоток (по знаку), а так же мощность ШИМ-а от 0 до 1.

И эта схеме некорректно работает при переходе через 0.

Так же была мысль добавить еще один ПИД-руглятор для создания контура тока. Чтобы на вход приходил с первого ПИД регулятора желаемый ток, и я от него отнимал текущий.

Но при этом работает на вид гладко без нагрузки. Как только появляется нагрузка, хотя бы 1 кг на плече в 20 см, то уже видна проблема управления на точках где ПИД-регулятор скачет через 0.

При 6шаговом управлении у вас дискретность шага получается (2 * pi) / 6 радиан. Т.е. регулятор насыщается пока ошибка не станет больше данного числа и только тогда происходит переключение. Так делать не правильно, для начала попробуйте питать обмотки синусом но по хорошему тут только FOC поможет, тем более если есть энкодер