+ почитайте про системы подчинённого регулирования, регулировать положение нужно воздействуя на контур скорости который в свою очередь воздействует на контур тока тогда получите максимально плавное регулирование положения

Тут тема такая.
1. В качестве донара для нашей (я для предприятия делаю) сервы используется серва от futaba. Там берется мотор и редуктор.
2. В моторе встроены датчики холла.
3. Оно как-то работает.
Не исключаю, что внутри может быть тоже FOC. Но врят ли.
Я думал за векторное управление. Но начальство хочет на датчиках холла. Исходя из этого и срок. Завтра испытания на макете летающего аппарата, а оно еще положение не держит))) Платы получил вон 3 дня назад. Но это лирика.
Про положения. Стоит редуктор 1 к 400 вроде. + в самом моторе несколько обмоток, там выходит что 28 положений датчика холла на оборот мотора. Так что точности тут более чем.

Про несколько контуров тоже думал... Но я думал 2 использовать. Контур положения и контур тока.

Ваш вариант звучит разумно. Буду читать да писать код)

Время до утра еще есть)

FOC это и есть подвид векторного управления 😅
Такое можно реализовать и на холлах если взять 6 положений с датчика и делать между ними интерполяцию зная время между сменой положения, тогда можно получить условно чистую пилу как с энкодера и по ней ориентировать регуляторы токов но это все не на 1 день задача.
Можете посмотреть исходники motor_control_demo от НПФ вектора для примера как это реализовано у них https://bitbucket.org/niietcm4/motorcontroldemo/downloads/

"Это у других не на день, а у нас на день. И вообще, что так долго-то? Сколько возиться можно+ почитайте про системы подчинённого регулирования, регулировать положение нужно воздействуя на контур скорости который в свою очередь воздействует на контур тока тогда получите максимально плавное регулирование положения?... Другие проекты ждут!".
Спасибо!)

Народ, подскажите камень из семейств STM32, чтоб АЦП был 16 (лучше 18 разрядным). Желательно со встроенным fpu DSP

Не хочется внешний цеплять.

Может быть не STM. Но ARM архитектуры

G серию смотрел. Всё офигенно, но более 12 бит SAR не нашёл. Хотелось бы 16 как минимум и лучше бы скоростной (1MSPS) сигма-дельта

Думаю, это то, что нужно

как раз такую сейчас развел

в F3 есть fpu dsp и sdadc 16bit

она дешевле чем H7

Так там он медленный, насколько я помню, даже до мегасемпла не дотягивал

а,ок

Частота дискретизации какая интересует? Сигма-дельта быстрым не будет.
И куда применять - спецусловия какие-то может?

upd: увидел, 1MSPS

Atsamc21

F3 серия вам не подойдет