0 вычислять в режиме работы это нормальная тема
Вычисляется интеграторами
Во всех примерах которые видел(кроме odrive) это делали когда мотор остановлен, а то там вместе со смещением пролезает много всего не нужного, например если сделали выборки при очень маленьком или очень высоком duty и АЦП не успел собрать данные до включения/отключения транзистора