Нашёл вариант значительно проще (вдруг кому-то тоже понадобится):
doc<-xmlParse(get_answer)
xmldf <- xmlToDataFrame(nodes = getNodeSet(doc, "//customerAction"))
Единственная беда - вложенные узлы все лепит в одну ячейку.
То есть такие два узла <mindboxId> и <transactionId> :
<customerAction>
<ids>
<mindboxId>{Идентификатор действия в Майндбокс}</mindboxId>
<transactionId>{Внешний идентификатор действия}</transactionId>
</ids>
лепит в одну ячейку и даже без пробелов.
Надо раскурить функцию getNodeSet, чтобы в неё вложенные узлы прописать.
Я программист в душе, а не по образованию, поэтому что-то в документации поплыл.