Хм
А если нету никаких анимаций и подобного, только какие-нибудь конечные положения? Например с частотой 10 гц
куда важнее предсказуемость траектории
развязывать gimbal lock может занять порядка полуоборота системы.
т.е. пока положения нужны реже чем система поворачивается полоборота - все ок.