А как на счет выталкивающей силы? Плотность сжиженного водорода 71кг/м³. Намного ниже, чем 1000кг/м³ у воды. Так что к моменту пересечения границы вода-воздух - у ракеты уже будет начальная скорость.
Слишком большую скорость этим не наберёт. А вот материалы для погружения на глубину нужны более прочные и тяжёлые