По крайней мере, на Союз-У они были (первый полёт в 1973, Маск родился в 1971)
Не могу найти инфу насчёт того, были ли на Союз (сложно найти фото, показывают то современный Союз, то Союз-У)
С самого начала были, и на Протонах с 7К-Л1, а на Н-1 были и на 1 ступени, и на КГЧ
Только всё это не рули а стабилизаторы
Зато на военных изделиях навроде Точки бывали и рули