Subfolder

Фактори

class AppRouterFactory
{
    public function __invoke(ContainerInterface $container)
    {
        $routes = [
            Route::get('/test', [SiteController::class, 'test2'])->name('test')
            ];

        $router = (new RouterFactory(new FastRouteFactory(), $routes))($container);
        $router->setUriPrefix('/admincp');
        return $router;
    }
}

Экшн

public function test2(RouterInterface $router, ServerRequestInterface $request, RequestHandlerInterface $handler): ResponseInterface
    {
        $response = $this->responseFactory->createResponse();
        $response->getBody()->write($router->generate('test'));

        return $response;
    }

Заходим на http://localhost:8080/test
Результат: /admincp/test

Для пущей убедительности можно вывести так
$response->getBody()->write($router->generate($router->getCurrentRoute()->getName()));
Результат будет такой же.

И почему в SubFolder $prefix - это public property

Чтобы вручную задавать )

Вроде была договоренность использовать сеттеры для этого. Ну и резонный вопрос, почему не задать в конструкторе опциональным параметром?

сеттера нет, чтобы не было соблазна использовать. А в конструкторе нет по той же причине плюс автовайринг зависимостей

Не было соблазна использовать что?

этот параметр )

А как публичное свойство не будет соблазна? Хотя насчет cоблазна я вообще не понял.  Это свойсто для тестов было сделано, что ли?

задавать префикс вручную - так себе затея
для этого на сервере нужно поизгаляться

т.е. дело для извращенцев

нормальному человеку это не надо )

Метод нужен всё-таки.

Значит все же для тестов))

Для нормальных людей можно сделать protected

А как тогда использовать его?

Ненормальные люди умеют в наследование

и чтобы было два класса вместо одного?

Я про сам мидлвар. Он же будет совсем бесполезным