Законом о бухгалтерском учёте предусмотрены обязательные реквизиты для заполнения, в первичных документах хозяйственной деятельности, к тому же есть унифицированные передаточные документы, формы которых также предусматривают обязательные для заполнения реквизиты.
Поэтому даже если контрактом не предусмотрена форма накладной, то заказчик может требовать от поставщика заполнения накладной в соответствии с требованиями законодательства Российской Федерации
Все это понятно, тут, скорее, шла речь о подмене понятий. Форма "товарной накладной", которая может являться актом и любым иным документом о приемке, форма которого предусмотрена контрактом.