Эта рябь бывает сильнее, бывает слабее, но я не понимаю почему
если сильнее или слабее, то скорей всего мотор. чем быстрее скорость тем не так заметны шаги. двигатель "перещелкивает" свое положение, шагая. то есть он постоянно ускоряется и замедляется с каждым шагом. это вообще очень отчетливо чувствуется если его покрутить. то же самое и в работе происходит. нужно сглаживать шаги. интерполяцией. это самое простое. либо можно редуктор поставить. что бы они были плотнее и не так заметны. либо дорого и долго менять на безшаговые двигатели. но это для упоротых