мм а что тогда у вас заставляет их обходить препятствия? в смысле, если перед тобой стена шириной 10 клеток, а за ней высокий score, но идти нужно в обход
вот с этим у меня и проблема. поэтому путь я искал астаром, который учитывал проходимые и непроходимые препятствия. юниты которые движутся и атакуют с разной стоимостью. а ПП у меня определяли только что врага больше и надо отступать в основном