Да. Но кстати по поводу listeners - от них не такой большой оверхэд
Я конечно внутрь энвоя не смотрел, но мне кажется можно вполне миниамальными правками обойтись: ввести новое состояние для cluster, когда оно не запоминает endpoints прилетающие из sDS, при первом обращении инициируется запрос до sDS (там в протоколе можно указать какой кластер интересует) и получить ендпоинты. При этом до полной инциализации кластер считается здоровым без хелсчеков, даже если они сконфигурированы. После инициализации, обновления ендпоинтов для кластера больше не отбрасываются. Новое поведение включать по новому полю lazy_init в конфиге кластеров