Если нужно делать это именно камерой - то имеет смысл размещать ее не в кузове а под ним и оценивать расстояние до рамы
прост фишка в том что для измерения дистанции нужно очертить контур объекта (в данном случае зерно) так как оно не является цельной субстанцией то контур рисуется вокруг каждой отдельной зернинки