KW
Причем верхнее и нижнее значение ускорения нужно ограничить
Size: a a a
2020 May 27
Z
Там нужно с производной скорости тобишь с ускорением играться, иначе рулез не выйдет
Да конечно. Сделать что-то типа калибровки привода с нуля и перевести управляющий сигнал в скорость перемещения
ИЗ
Причем верхнее и нижнее значение ускорения нужно ограничить
Привод итак не быстрый, а тут еще ограничения предлагаете
ИЗ
Нужна экстраполяция хотя бы линейная
ИЗ
Тогда импульсная природа обратной связи будет менее выражена
KW
Привод итак не быстрый, а тут еще ограничения предлагаете
Скорость != ускорению
ИЗ
Но одно из другого следует
KW
Но одно из другого следует
Эт ещё почему? При маленьком ускорении может быть большая скорость
KW
И при больших ускорениях маленькая
KW
Проблема то в знакопеременности ускорения
ИЗ
Эт ещё почему? При маленьком ускорении может быть большая скорость
Может быть, если объект циркулирует вокруг штатива, а это маловероятный сценарий. Не будет успевать разгоняться при малом ускорении
KW
Тогда рывки неизбежны
Z
Это, если я не ошибаюсь, уже PIFF регулятор, где дифференциальная составляющая заменена уставкой с определенным весом
Примерно так, только у ПИД изменение дифференциального коэффициента будет инертным. А если сделать наоборот, линейный регулятор по угловой скорости и к нему добавить ПИ по азимуту, кмк будет более точное движение
KW
Но идеальных систем не бывает. Я так понимаю она должна функционировать в определенном диапазоне уголовных ускорений
KW
Начинать нужно с физики или геометрии. Какая максимальная круговая частота?
KW
Сколько оборотов в минуту делает камера на полном газу?
ИЗ
Начинать нужно с физики или геометрии. Какая максимальная круговая частота?
Я считал, что то около 80 градусов в секунду максимум, если спортсмен на полном ходу пролетит в 10 метрах от штатива. Но обычно не более пары градусов
KW
А сколько времени нужно чтобы разогнаться до максимума? Какая рампа разгона используется?
ИЗ
А сколько времени нужно чтобы разогнаться до максимума? Какая рампа разгона используется?
ПИ регулятор, какие коэффициенты будут, так и будет разгоняться. По физике ограничения наверное тоже есть, обусловленные моментом инерции камеры, их я не знаю
KW
ПИ регулятор, какие коэффициенты будут, так и будет разгоняться. По физике ограничения наверное тоже есть, обусловленные моментом инерции камеры, их я не знаю
А ещё мощностью двигателя